管道內部機器人檢測技術(shù)

管道內部機器人(即管道機器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運用。目前，美國、英國、法國和德國等已開(kāi)發(fā)出了管道機器人樣機，并在檢測中得到成功應用。管道機器人是一種可在管道內行走的機器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠端控制下進(jìn)行一系列檢測作業(yè)。

  一個(gè)完整的管道檢測機器人包括移動(dòng)載體、視覺(jué)系統、信號傳誦系統、動(dòng)力系統和控制系統等。管道機器人的主要工作方式為在視覺(jué)、位姿等傳感器的引導下，對管道環(huán)境進(jìn)行識別，接近檢測目標，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測和識別，自動(dòng)完成檢測任務(wù)。

  其核心組成為管道環(huán)境識別系統(視覺(jué)系統)和移動(dòng)載體。目前國外的管道機器人不僅能夠進(jìn)行管道檢測，還具有管道維護與維修等功能，是綜合的管道檢測維修系統。

   武漢中儀股份生產(chǎn)的管道機器人可以在檢測的過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取管道的坡度曲線(xiàn)，以此判斷管道內部沉積情況。使用魚(yú)眼鏡頭并結合“PipePano管道全景檢測視頻分析軟件”可生成管道內壁的全景圖像，以便進(jìn)行更加精細、可量化（測量管徑、裂縫寬度等）的分析和判讀。