市政排水管道檢測機器人的主要組成部分

市政排水管道檢測機器人由管道爬行器、鏡頭、電纜盤(pán)和控制系統四部分組成。其中，管道爬行器可搭載不同規格型號的鏡頭（如：旋轉鏡頭、直視鏡頭、魚(yú)眼鏡頭），通過(guò)電纜盤(pán)與控制系統連接后，響應控制系統的操作命令，如：爬行器的前進(jìn)、后退、轉向、停止、速度調節；鏡頭座的抬升、下降、燈光調節；鏡頭的水平或垂直旋轉、調焦、變倍等、前后視切換等。在檢測過(guò)程中，控制系統可實(shí)時(shí)顯示、錄制鏡頭傳回的畫(huà)面以及爬行器的狀態(tài)信息，并可通過(guò)觸摸屏錄入備注信息。

管道爬行器的技術(shù)特點(diǎn)

1、 防護：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 適用管徑：300mm~3000mm；

4、 適用管道：城市合流污水、生活污水及工業(yè)廢水、城市雨水或供水管道；

5、 驅動(dòng)：雙90W直流電機，6輪驅動(dòng)，大行走速度可達32m/min；

6、 爬坡：根據管道狀況不同，大爬坡能力45°左右；

7、照明光源：前向12顆10W高亮聚光LED照明燈；后向2顆10W高亮LED；所有光源光強亮度連續可調；

8、后視鏡頭：集成后視鏡頭及燈光，用于爬行器回收期間觀(guān)察倒車(chē)及線(xiàn)纜回收情況，后視鏡頭分辨率為1280*720（100萬(wàn)像素）；

9、防撞保護：設置U型保護架，可有效防止鏡頭撞擊；

電纜盤(pán)的技術(shù)特點(diǎn)

1、 配線(xiàn)長(cháng)度：標配線(xiàn)纜長(cháng)度150米；

2、 線(xiàn)纜參數：線(xiàn)纜內部為2芯直徑2mm芯線(xiàn)，300公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護套，線(xiàn)纜直徑<6mm，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。

3、 自動(dòng)收放線(xiàn)：配備電磁離合器，爬行器前進(jìn)過(guò)程中，離合松開(kāi)，爬行器拖動(dòng)電纜，爬行器后退時(shí)，離合器合上，自動(dòng)收線(xiàn)；

4、 收放線(xiàn)匹配：自動(dòng)收線(xiàn)匹配，大限度保護爬行器和電纜；

5、 自動(dòng)排線(xiàn)：收放線(xiàn)過(guò)程中，確保電纜在絞線(xiàn)盤(pán)上的規則分布；

6、 計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為1mm；

7、 接口：無(wú)線(xiàn)接口、網(wǎng)口；

8、 電纜盤(pán)可以直接接聲納探頭，用于聲納檢測；并可以同時(shí)連接聲納探頭和爬行器進(jìn)行聲納和視頻的同步采集；

9、 防護：IP63，防灰塵，防水濺；

鏡頭的技術(shù)特點(diǎn)

1、 防護等級：IP68，可用于10米水深，氣密保護，內置氣壓傳感器，有壓力指示燈；

2、 工作溫度：-10℃~50℃；

3、 鏡頭旋轉：電動(dòng)旋轉，徑向 360 度無(wú)限旋轉，仰俯 2 * 135 度旋轉，一鍵歸位；

4、 照明光源：4顆3W泛光LED；

5、 調焦變倍：自動(dòng)對焦，可手動(dòng)調節，10倍光學(xué)變倍；

6、 激光測量：用于測量裂縫寬度；

7、 視點(diǎn)指示：采用時(shí)鐘指示法指示當前檢對象的時(shí)鐘方向；

8、 成像系統：彩色1/3“，400萬(wàn)像素（2592*1520）CMOS,視角6.7°-68°，靈敏度0.1Lux；

控制系統的技術(shù)特點(diǎn)

1、 主機配置：采用筆記本電腦做為主機，內置采集分析軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置；

2、 控制功能：控制爬行器行進(jìn)、抬升上下、鏡頭旋轉、電纜盤(pán)收放線(xiàn)、光源調節等；

3、 視頻顯示：可同時(shí)顯示前后視頻、顯示分辨率可調；

4、 狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示時(shí)間日期、行進(jìn)距離、爬行器姿態(tài)信息，并可設置信息顯示的字體、字號、背景色；

5、 文本錄入：可實(shí)現中英文等字符的錄入，在視頻畫(huà)面上疊加顯示；

市政排水管道CCTV檢測機器人在檢測過(guò)程中，可快速抓取缺陷圖片，檢測完成后，可立即得到檢測報告。此外，可以在檢測的過(guò)程中實(shí)時(shí)獲取管道的坡度曲線(xiàn)，以此判斷管道內部沉積情況。